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单片机的TwinCAN模块调试资料和程序详细概述
王尚岱
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1、 帧类型
（1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器
（2） 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。/ MSGDRn4。
（3） 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧
（4） 过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
数据帧和远程帧即可使用标准帧，也可使用扩展帧。
2、 帧格式介绍
1 数据帧
数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。
2 远程帧
远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。
3 错误帧
错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。
4 超载帧
超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。
3、 报文路由：报文的内容由识别符命名。识别符不指出报文的目的地，但解释数据的含义。因此，网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应。
4、 不同的系统，CAN 的速度不同。可是，在一给定的系统里，位速率是唯一的，并且是固定的。
5、 该模块分为两个节点，NODE A和NODE B，32个对象可以通过MSGCFGHn.NODE位来分别选择将该对象分配到哪个节点。
6、 该32个报文对象只能作为接受对象或发送对象，不能在接收和发送之间转换。作为接收对象的必须在初始化的时候首先将其配置成接收对象。
7、 回环模式可方便的用于调试，ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1，使能回环模式。在回环模式下，属于节点A的对象发送的报文只能由属于节点B的对象接受，反之亦如此。
8、 报文接收时可对所接收的报文进行验收滤波，称为报文标识符验收滤波。它们分别通过仲裁寄存器（MSGARHn，MSGARLn）（ID）和验收屏蔽寄存器（MSGAMRHn，MSGAMRLn）设置实现。具体过程如下：
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