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机器人如何从各轴角度算出当前XYZ详细资料说明
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2020-03-23
心想事成1111111
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本文档的主要内容详细介绍的是机器人如何从各轴角度算出当前XYZ详细资料说明。
1. 机器人只是知道各个轴的角度，机器人是如何知道当前法兰盘的XYZ笛卡尔系坐标呢？
2. 问题一其实就是机器人运动学正解问题，即通过a1-a6角度值，计算对应的末端工具（此处举例法兰盘）坐标值（XYZ ABC）
3. 对于空间一个位姿（位置XYZ，姿态ABC）可以通过位姿矩阵表示，
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