资料下载
×
基于视觉惯性模组的全自动室内三维布局重建系统
消耗积分:0 |
格式:rar |
大小:3.30 MB |
2021-04-21
分享资料个
针对使用传统单目相机的全自动三维重建方法结果精确度差和整体结构理解缺失等问题，提出一种结合视觉惯性里程计和由运动到结构的全自动室内三维布局重建系统。首先利用视觉里程计获得关键帧图像序列和对应空位置姿态，并利用运动恢复结构算法计算精确相机位姿;然后利用多图视立体几何算法生成高质量稠密点云;最后基于曼哈顿世界假设，针对典型的现代建筑室内场景，设计一种基于规则的自底向上的布局重建方法，得到最终房间外轮廓布局。使用浙江大学CAD&G实验室场景现场扫描数据集和人工合成的稠密点云数据集作为实验数据在Uυuntu1604和pCL19环境下进行实验。结果表明，文中方法对三维点云噪声容忍度高，能够有效地重建出室内场景的三维外轮廓布局。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
