×

基于概率运动统计特征匹配的单目视觉SLAM算法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:1.63 MB | 2021-05-27

分享资料个

　　在单目视觉同步定位与建图（SLAM）过程中，由于特征匹配阶段存在误匹配且耗时长，使得机器人初始化速度慢、定位精度不髙。针对此问题，基于概率运动统计特征匹配，提出一种单目视觉SLAM算法。通过设置自适应的阈值提取ORB特征点并使用四叉树进行保存，根据运动的平滑性与特征匹配的一致性估计特定区域内特征匹配的概率模型，得到正确的特征匹配点进行匹配，完成系统自动初始化与机器人位姿跟踪。在TUM数据集上的实验结果表明，该算法在特征匹配阶段耗时仅为1.4ms，机器人初始化时间和定位精度分别为1.7s和0.54cm，且具有良好的实时性。

下载并关注上传者 低至0.43元/天 开通VIP 免费下载

下载资料需要登录，并消耗一定积分。

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉

评论(0)
发评论

下载排行榜

全部0条评论

快来发表一下你的评论吧 !