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如何使用单目视觉实现移动机器人的导航方法
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2020-07-03
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针对室内导航的环境特点，提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线，通过两条直线在图像中的成像特征，提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入，从而实现移动机器人的横向运动控制。该方法无需进行摄像机的外部参数标定，大大简化了计算过程，提高了视觉导航的实时性。
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