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零基础制作平衡小车【连载】13---平衡小车代码讲解（附源码）

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小: | 2022-01-14

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前言今天聊一聊代码，只有直立功能的代码。代码总体思路给定一个目标值，单片机通过IIC和mpu6050通信，得知数据后，根据角度环计算出一个PWM值给电机驱动器，从而控制单机转动。电机转动，编码器就会输出脉冲，单片机通过编码器模式检测脉冲值，并把该值代入速度环计算出一个角度值送给角度环，角度环在输出PWM给电机，以此循环。其实就是上节的框图，再贴一遍。程序程序部分为了减少篇幅，之前讲解的编码器模式及pwm等代码都不在讲解，原理都一样，只是引脚不同，我只把重点代码说一下。如果想看这部分代码的同学，后
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