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Snake-SLAM视觉惯性SLAM系统

消耗积分:2 | 格式:zip | 大小:47.05 MB | 2022-06-16

李军

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授权协议 MIT
开发语言 C/C++
操作系统 跨平台
软件类型 开源软件
所属分类 程序开发、 地图相关

软件简介

 Snake-SLAM 是一种可扩展的视觉惯性 SLAM （同步定位与建图）系统，用于低功率航空设备中的自主导航。

  • 追踪前端具有地图复用、闭环、重定位，支持单目、立体、RGBD 输入。
  • 通过基于图形的简化方法减少，并使用新颖的延迟映射阶段进一步细化，以确保稀疏而准确的全局映射。
  • 优化后端,将 IMU 状态估计与视觉束调整解耦，并在两个简化的子问题中分别解决，大大降低了计算复杂度，且允许 Snake-SLAM 使用比现有 SLAM 方法更大的局部窗口大小。
  •  Snake-SLAM 实现了一种新颖的多级 VI 初始化方案，该方案使用陀螺仪数据来检测视觉异常值并恢复公制速度、重力和比例。

前置条件

构建（Ubuntu 20.04、Cuda 11.1）

cd Snake-SLAM 
git submodule update --init --recursive export CXX=clang++-10
 export CUDAHOSTCXX=g++-9 
mkdir build cd build 
cmake .. 
make -j8
 

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