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实验项目之让启动板能够四处行驶
张玉兰
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在伊利诺伊大学的 SE423 机电一体化课程中创建了与定制分线板配对的 T1 C2000 Launchpad。课堂上的其中一个实验室项目是让启动板能够四处行驶。使用分线板上的电机控制器，我们可以连接电机和轮子，也可以使发射台四处行驶。我们车辆的确切配置是一个前脚轮和两个后轮共同提供福特 2 驱动和转弯的能力。在实验室设置中，驱动命令通过 teraterm 通过与启动板的 USB 连接发送到电路板。自从完成实验室以来，我一直想要一种更好的方法来更自由地控制车辆。无论将计算机连接到 Launchpad 的电缆有多长，运动本身都是有限的。
用于连接到伊利诺伊州访客 Wi-Fi 网络的硬件是一个橙色的 PI0，它可以保持 Wi-Fi 连接，运行 Linux 以启用用 C 编写的自定义代码，并通过其内置 UART 发送和接收信息芯片组。该板非常适合这项任务，并且使用 Dan block 的一些启动代码以及应用程序蚀刻器将代码放到橙色馅饼上，无线驱动启动板的设置正在进行中。
一旦橙色 Pi 连接到伊利诺伊州的访客网络，它就可以通过 putty 进行控制，并通过名为 WINSTP 的配套应用程序将代码上传到它。使用它，我可以制作和修改代码，在运行时能够接收不同的字符或数字命令，并通过串行 D 通信将一串值输出到启动板。橙色派输出的字符串以签名感叹号开头，以美元符号结尾。一旦发出，启动板就能够查找这些特定字符作为命令的开始和结束。
在本项目代码部分列出的最终项目 C 代码的 serialrxd 函数中，有一个数组，每次通过该串行通道接收字符时都会填充该数组。数组的开头总是一个感叹号，结尾用一个美元符号来标记。填充此数组后，我们可以扫描数组中的浮点值，这些浮点值可用作控制启动板时的命令信息。例如，当用户命令启动板转动时，他点击笔记本电脑上的 Q 按钮，该按钮被发送到橙色 pi。一旦进入橙色 Pi，该值将转换为 !-1$ 并发送到启动板。然后启动板创建该值的数组并扫描它的浮点值并找到负值的信息。在 CPU 计时器 2 中使用 FL 语句解释负 1 值，以通过 ACE 在值处增加转动速率。所有命令都以这种方式解释。
通过为不同的数值创建几个 if 循环以解释为驾驶车辆信息，发射台能够以与实验室 6 中相同的方式被驱动。
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