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WIFI控制的分段机器人
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2022-11-16
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描述
使用 TI 的 C2000 LaunchPad XL，陀螺仪和加速度计读数通过 SPI 协议从 MPU-9250 获得。校准后，这些读数用于控制平衡机器人在两个轮子上的直立状态。这结合控制车轮角位置的差异，可以命令机器人转弯和向前/向后移动。
尽管机器人可以在不受 USB 束缚的情况下保持平衡，但它还不能完全无线操作。这就是我看到需要添加 ESP8266 IoT 芯片以获得完整无线功能的地方。
主 C 文件中的 AT 命令为 ESP8266 设置 TCP 服务器和 IP，以便 Linux 终端可以执行代码并向机器人发送数据。在 Linux 端执行的代码实际上非常简单，因为它只发送任意浮点值。加载在 TI LaunchPad 上的代码用于指定数据是什么以及如何处理它。因为我希望能够控制不止一件事，所以我不得不将指示符填充到正在发送的浮点数的前面。之后，浮点数据被添加到存储数组中并进行相应的处理（即turnrate = myfloat）。
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