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MIT Mini Cheetah等四足机器人用CAN节点盒
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2022-12-28
香香技术员
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方案介绍
该电路板为适用于四足机器人的单腿CAN节点板，实现1路CAN与主控通讯下行控制三路关节电机的作用，主控通讯最大支持2Mhz能保证力控带宽1Khz以上。
采用三路隔离电源和ISO1050隔离CAN通讯芯片，目前电路板支持EMMO驱动器和MIT关节电机驱动器的通信协议，增加了热插拔和自动总线复位、协议重启的状态机制，同时在底层采用SPI总线实现9Mhz的双STM32 主从通讯 。
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