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电机PID控制和闭环控制

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小:0.17 MB | 2023-05-06

刘艳

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PID中，P用于提高响应速度，I用于减小静差、D用于抑制震荡。一般在进行PID参数整定时，首先设I和D的值为0，然后把P值从0逐渐增大，直到系统震荡。当P值足够大且I 值为0时没有静差，P值较小且I值为0时会出现静差。位置控制的调节经验为：先只调节P，增大P系数至系统震荡后加入微分控制以增大阻尼，消除震荡之后再根据系统对响 应和静差等的具体要求，调节P和I参数。
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