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自动驾驶汽车整体架构
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2023-06-01
刘丰标
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自动驾驶系统是一个复杂的系统；在无人车实际使用中，需要无人驾驶系统完成感知、决策、控制3大任务，即：环境感知系统、定位导航系统、路径规划系统； 1. 感知系统： 依赖来自传感器的大量数据，进而实现对车辆运动、环境，及驾驶员状态行为的感知与监测；自动驾驶感知系统用到各种传感器，包括：摄像头、毫米 波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视，用于定位和导航的GNSS(全球导航卫星系统)和IMU(惯性测量单元)； 2. 决策系统： 第一步，认知理解，根据感知系统收集的信息，对车辆自身进行精确定位和对车辆周围环境进行准确理解；第二步，决策规划，对接下来可能发生情况 的准确预测，对下一步行动的准确判断和规划，并选择合理的路径达到目标； 3. 控制系统： 负责将决策和规划落实为切实的行为；
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