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自动驾驶系统架构

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.33 MB | 2023-06-06

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自动驾驶典型系统架构，包括：环境感知、决策规划和运动控制三部分；
感知层：用来完成对车辆周围环境的感知识别，主要目的：获取并处理环境信息；汽车自动驾驶常用传感器主要包括：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、 红外夜视、用于定位和导航的GPS和IMU； 决策层：机器在做驾驶决策时需要回答几个问题：我在哪里？周边环境如何？接下来会发生什么？我该做什么？决策层分两步：第一步是认知理解，根据感知层收集的信 息，对车辆自身的精确定位，对车辆周围的环境的准确判断；第二步是决策规划，包含对接下来可能发生情况的准确预测，对下一步行动的准确判断和规划，选择合理的路 径达到目标；行为决策系统是狭义的决策系统，其根据感知层输出的信息合理决策出当前车辆的行为，根据不同的行为确定轨迹规划的约束条件，指导轨迹规划模块规划出 合适的路径、车速等信息，发送给控制层； 控制层：通过线控技术完成执行机构的电控比，达到电子制动、电子驱动和电子转向，并控制车辆响应，保证控制精度，对目标车速、路径等进行跟踪；
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