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双目立体视觉原理 HALCON的双目视觉系统研究

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:15.76 MB | 2023-07-19

香香技术员

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　　立体视觉技术是机器人技术研究中最为活跃的一个分支，是智能机器人的重要标志。双目立体视觉是通过对同一目标的两幅图像提取、识别、匹配和解释，进行三维环境信息的重建。其过程主要包括视频捕获、摄像机定标、图像预处理和特征提取、立体匹配以及三维重建。为解决智能移动机器人、工业装配机器人、家用机器人、公共服务机器人的视觉问题，双目立体视觉技术的进一步研究可对多目视觉具有重要的启发。

　　本文对双目立体视觉测深原理和双目视觉系统的结构进行了初步研究，其图象处理主要包括图像的获取、摄像机标定、图像预处理与特征提取、立体匹配、信息提取等五个部分。并且应用HALCON软件实现了这些步骤的算法，最后对基于HALCON双目视觉系统测量深度进行了初步编程测试。

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