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红外循迹小车程序
凌风
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红外循迹小车程序
#include 《reg52.h》
#include 《intrins.h》
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define SIGNAL P2
//L298带动两个电机M1、M2
sbit IN1 = P1^0; //M1_L
sbit IN2 = P1^1; //M1_R
sbit IN3 = P1^2; //M2_L
sbit IN4 = P1^3; //M2_R
sbit ENA = P1^6; //M1_E
sbit ENB = P1^7; //M2_E
sbit chuan1=P2^0;
EA = 1;
M1_n = 2; //0~8， 代表0/8~8/8
M2_n = 2; //0~8， 代表0/8~8/8
M1_PWM = PWM［M1_n］;
M2_PWM = PWM［M2_n］;
P0 = 0；
P1 = M1_PWM;
P2 = M2_PWM;
}
uchar check（void）
{
uchar temp;
temp=SIGNAL&0x0f;
return temp;
}
void main（）
{ uchar keep;
initiate（）;
while（1）
{
keep=check（）;
if（keep==0x00）
{
M1_R=0;//代表左右转的控制的标志位写法
M2_R=0;
}
if（keep==0x01）
{
M1_R=0;
M2_L=0;
}
if（keep==0x10）
{
M1_R=0;
M2_R=0;
}
if（keep==0x11）
{
M1_R=0;
M2_L=1;
}
}
}
void T0_INT（void） interrupt 1
{
TL0 = （65536 - 500） % 256; //重新赋值
TH0 = （65536 - 500） / 256; //1ms@12MHz
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