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四旋翼无人直升机飞行控制技术综述
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2014-06-27
GabrielY
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四旋翼控制技术综述
四旋翼飞行器是一种能够垂直起降（ VTOL） 、自主悬停、非共轴式多旋翼碟形飞行器，目前世界上存在的四旋翼飞行器基本上都属于微小型无人飞行器，又称为四旋翼无人直升机。虽然早在 1907 年，Breguet 兄弟就第一次实现了四旋翼直升机的升空［1］，但此后很长一段时间四旋翼无人机并没有取得很大的进展。近十几年来，随着新型材料、微机电、微惯导及控制技术的发展，四旋翼无人机又引起了人们极大的兴趣。目前，自主飞行控制技术是四旋翼无人直升机的研究热点，但大多处于实验阶段，未见有实际应用的自主飞行四旋翼的报道。应用比较成熟的大多是遥控航模四旋翼飞行器，如 Draganflyer 系列、Xaircraft 系列等。本文在分析四旋翼直升机飞行控制系统的特点和要求的基础上，综述了国内外现有飞行控制方法的应用现状，最后指出了四旋翼飞行控制技术发展急需解决的若干问题，并对四旋翼无人直升机的发展趋势做了展望。
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