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四旋翼微型飞行器设计
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2015-08-12
wuzhijun.11
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针对常规无人飞行器尺寸较大，无法适用于室内狭小空间飞行的问题，设计了一种四 旋翼微型飞行器． 建立了微型飞行器的动力学模型，介绍了组成飞行器的相关硬件． 构建了由三轴 陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统，给出了姿态解算的具体步骤． 使用了互 补滤波器对陀螺测量误差进行矫正，并给出了互补滤波器融合系数的确定方法． 采用基于欧拉角反 馈的 PID 控制器进行姿态控制，无需建立复杂的控制系统模型． 该飞行器最大尺寸 15 cm，重量 22 g，可垂直起降和悬停，适用于狭小空间的侦察任务。
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