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伺服系统中一种新的带阻滤波器的设计
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2009-09-10
王刚
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机械共振是伺服系统中普遍存在的一个问题，机械共振主要由伺服系统中功率传输元件的柔性所引起。伺服系统中标准的控制律是按照刚性耦合的负载来设计的，然而，在实际的伺服系统中柔性普遍存在，这种柔性会减小系统的稳定裕度、降低系统的性能甚至引起系统不稳定。带阻滤波器是处理机械共振的最常用的方法，本文提出了一种伺服系统中带阻滤波器设计的新方法，该方法较老方法具有明显的优点。
关键词：共振伺服系统 带阻滤波器
在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为伺服系统。伺服系统是一个结合电机学、自动控制、电气技术、机电一体化、计算机控制于一体的综合系统。在生产实际中，使用伺服运动控制的产品，能够解决各种复杂的定位控制问题，如机器人轨迹控制、数控机床位置控制等，因此它在加工机械、医疗机械、机器人、自动组装线、半导体制造、部件组装和纺织机械上得到了广泛的应用，并表现出了越来越强的生命力[1-4]。
机械共振是伺服系统中普遍存在的一个问题，其由两个转动惯量之间的弹性或柔性所引起，大多数共振是由马达和负载之间的转动中的柔性所引起[1]。这种柔性会减小系统的稳定裕度、降低系统的性能甚至引起系统不稳定。带阻滤波器是处理机械共振的最常用的方法，本文提出了一种伺服系统中带阻滤波器设计的新方法，该方法较老方法具有明显的优点。
关键词：共振伺服系统 带阻滤波器
在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为伺服系统。伺服系统是一个结合电机学、自动控制、电气技术、机电一体化、计算机控制于一体的综合系统。在生产实际中，使用伺服运动控制的产品，能够解决各种复杂的定位控制问题，如机器人轨迹控制、数控机床位置控制等，因此它在加工机械、医疗机械、机器人、自动组装线、半导体制造、部件组装和纺织机械上得到了广泛的应用，并表现出了越来越强的生命力[1-4]。
机械共振是伺服系统中普遍存在的一个问题，其由两个转动惯量之间的弹性或柔性所引起，大多数共振是由马达和负载之间的转动中的柔性所引起[1]。这种柔性会减小系统的稳定裕度、降低系统的性能甚至引起系统不稳定。带阻滤波器是处理机械共振的最常用的方法，本文提出了一种伺服系统中带阻滤波器设计的新方法，该方法较老方法具有明显的优点。
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