库卡机器人编程实例

　　KR C4具有32个模拟输入端

　　为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过WorkVisual进行设计。

　　模拟输入端通过系统变量 $ANIN［1］ … $ANIN［32］ 读出。（每隔 12 ms 一次）循环读取一个模拟输入端。

　　$ANIN［nr］ 的值在 1.0 和 -1.0 之间变化，表示 +10V 至 -10V 的输入电压。

　　函数：静态赋值

　　直接赋值

　　REAL value

　　value = $ANIN［2］

　　给信号协定赋值

　　SIGNAL sensor $ANIN［6］

　　REAL value

　　value = sensor

　　动态赋值

　　所有用于 ANIN 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或在$CONFIG.DAT 中）。

　　同时最多允许有三个 ANIN ON 指令。

　　最多两个 ANIN ON 指令可使用相同的变量值或访问同一个模拟输入端。

　　句法

　　开始循环读取：

　　ANIN ON 值 = 系数 * 信号名称 《± 偏量》

　　示例 1：

　　示例 2：

　　使用模拟输入端编程时的操作步骤

　　注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

　　ANIN ON /OFF 的编程

　　1.选择正确的模拟输入端

　　2.执行信号协定

　　3.在数据列表中声明必要的变量

　　4.接通： 给 ANIN ON 指令编程

　　5.检查是否最多 3 个动态输入端激活

　　6.关断： 给 ANIN OFF 指令编程

　　给模拟输出端编程

　　KR C4具有32个模拟输出端

　　为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过WorkVisual 进行设计

　　模拟输出端通过系统变量 $ANOUT［1］ … $ANOUT［32］ 读出。（每隔12ms 一次）循环写入一个模拟输出端。

　　$ANOUT［nr］ 的值在1.0和-1.0之间变化，表示+10V至-10V的输出电压。

　　注意：最多可同时使用 8 个模拟输出端（包括静态和动态）。 ANOUT触发一次预进停止。

　　静态赋值

　　直接赋值：ANOUT［2］ = 0.7 ; 在模拟输出端2上加上7V电压

　　借助变量赋值

　　REAL value

　　value = -0.8

　　ANOUT［4］ = value ; 在模拟输出端 4 上加上 -8V 电压

　　借助联机表单编程

　　动态赋值

　　所有用于 ANOUT 指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或在 $CONFIG.DAT 中）。

　　同时最多允许有四条 ANOUT ON 指令。

　　ANOUT 触发一次预进停止。

　　句法

　　开始循环写入：

　　ANOUT ON 信号名称 = 系数 * 调节项 《± 偏量》 《DELAY = ± 时间》

　　《MINIMUM = 最小值》 《MAXIMUM = 最大值》
         使用模拟输出端编程时的操作步骤

　　注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

　　ANOUT ON/OFF 的编程

　　1.选择正确的模拟输出端

　　2.执行信号协定

　　3.在数据列表中声明必要的变量

　　4.接通： 给 ANOUT ON 指令编程

　　5.检查是否最多 4 个动态输出端激活

　　6.关断：给 ANOUT OFF 指令编程