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机器人控制器的定义与分类及其体系结构的研究现状
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2017-10-17
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本文首先给出了机器人控制器的定义和分类。介绍了机器人控制器体系结构方面的研究情况，提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向。
机器人控制器体系结构主要是指控制机器人的软件和硬件结构o通常也简称为机器人体系结构q 研究机器人体系结构的目的是为简化机器人系统的设计和开发o特别是随着机器人控制和功能日益复杂化o而越来越受到重视q目前o有关机器人体系结构的研究主要集中在两类系统上q一是基于性能的或反应式的系统o其特点是紧耦合！最小化计算和实现任务的性能分解~另一是异步！同步控制和数据流混合系统o异步处理的特征是松耦合和基于事件的驱动o而同步处理的特征是紧耦合！使用公共时钟和严格的实时性要求。
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