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基于ABB机器人TCP的设定
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2017-10-17
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TCP的设定原理
1、首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。
2、再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）
3、操纵L 具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。
4、机器人通过四组解的计算，得出TCP坐标。
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