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怎样确定直流电机驱动的pwm频率
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如何确定直流电机驱动的 PWM 频率
—— 圆梦小车改进中的个人感悟
在“圆梦小车强身健体啦”一文中，提到了新的电机在原来的驱动程序下不能正常工作
之事，本文将详述其中原委。
一、问题的来由
此问题在我第一次涉及直流电机驱动时就遇到了，可翻遍所有资料，都没有给我一个完美的答复，因为我一直觉得应该根据电机的特性来选择 PWM 的频率。
直流小电机的特性差别很大，一般遥控玩具的电机通常为 1A 以下，这是为了降低驱动电路的成本，通常使用 8050、8550 就可以驱动。
而遥控模型级别的电机不同，它们的目标是速度，所以电机通常动辄 10A，甚至几十安都有，读者可以去搜索一下模型用的电调（电子调速器，也是 PWM 控制模式），那些指标都是 50A、90A、130A 等等，第一次我看了都“晕”！看看照片，哪个不是一堆 MOS 管并联？所以价格也不菲，通常都成百上千。
一般用于工业控制的减速电机则不然，由于有很大的减速比，且电压一般为 12V，所以电流通常很小，在几百毫安级别，正常工作只有几十毫安，这是由于他们要求低功耗，增加可靠性。
而电机控制的 PWM 模式讨论似乎针对第二类的较多。因为 PWM 控制对于遥控模型的重要程度较高。而遥控玩具一般不调速，H 桥只是为了换向。工业控制由于减速后转速已很低，不再迫切需要调速了，直接用通断控制已能满足大多数的要求。
似乎只是由于“机器人比赛”才将小电流直流电机的调速引入。由于比赛机器人的特殊性，产生了一种中间状态的需求：
¾ 它们不像遥控模型那样追求速度，但想要类似于遥控模型的操控特性；
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¾ 它们不满足于遥控玩具那种简单的控制，却要相当于遥控玩具电机那样的电流；
¾ 因为机器人比赛不像赛车，穷其全力一搏，只求瞬间辉煌；它需要有一定时间去做一些蕴含智慧的活动，而不是四肢发达的“莽汉”，所以要有一定的“耐力”。
二、少而“模糊”的答案
在写“寻迹小车 FollowMe”一文时，我找了许多资料，但没有找到一篇可以帮我释疑
解惑的。下面就是几篇我所找到的文章摘录：
1）有的这样说：“PWM 控制的基本电路与 ON/OFF 控制相同，电路构成也很简单，施
加在电机上的 PWM 信号一般为几千赫至几十千赫”（摘自《机器人控制电子学》P76 *1）。
2）有的这样说：“PWM 控制对频率的要求一般不是太高。从 50Hz 到 1000Hz 的频段，
电机都可以正常工作。”（摘自《机器人探索 —— 工程实践指南》P129 *2）
3）只有这篇描述的略详细（摘自《机器人设计与控制》P183 *3）：
此段文字提到了我所关注的问题：电机特性对 PWM 频率的影响。可是它的结论和建议
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却给我带来了更多的困惑！（看红线所标注的）
读者可以对照一下，这三篇内容就相互“冲突”的厉害，也许读者认为我是断章取义，
作者也许在前或后有先决条件，那可以帮我仔细看看原作，但愿能有所发现。
4）我以前文章中推荐过多次的《电动机的单片机控制》一书对直流电机驱动描述的相
当详细，可唯独没有阐述如何确定 PWM 的频率，只是留了一道思考题：
“ 4、PWM 频率如何选择？”（摘自书中 P149 *4）。
郁闷！是否此问题简单到不用描述了？！
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