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基于PMAC的机器人控制器调试系统的研制

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:223 | 2009-12-19

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以工控机IPC 与可编程多轴控制器PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）相结合的开放式结构作为六自由度喷涂机器人控制系统硬件平台。用Visual C#.NET 研制了六自由度喷涂机器人控制器调试系统。包括了速度及加速度参数设置，关节空间运动调试，直角坐标空间运动调试及I/O 端口调试四个方面。通过实验验证，该调试系统能够对六自由度喷涂机器人控制器工作的实时性,可靠性, 安全性等性能有一个总体的评估。
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