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多无人机环保监测任务调度
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2017-12-22
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针对采用传统视距链或图传电台的无人机环保监测距离受限、在线传输数据量受限，以及大功率数据链无法搭载于小型环保无人机等问题，提出了一种基于3G/4C网络的多无人机环保监测任务调度的方法。首先，将3C/4G网络的时间特性与多无人机环保监测任务调度相结合，将多无人机任务调度问题建模为带时间窗的团队定向问题（ TOPTW）；然后，针对TOPTW求解中存在计算量大、易陷入局部最优的问题，提出一种局部迭代搜索（ILS）算法来优化求解TOPTVV；其次，使用大量测试集检验该算法的可行性和运算性能，与现有的蚁群算法（ACA）比较结果的平均收益与计算时间；最后设计了3 G/4G网络下典型的双机环保监测任务调度环境，并将ILS算法应用其中。仿真结果表明，与蚁群算法相比，ILS所得收益大部分都要低于ACA所得收益，所有算例收益的平均Gap为1.Og%，最大值为10. 8%，其中也有部分结果要优于ACA结果；计算时间平均缩减至千分之一。实验结果表明，ILS算法能快速得到多无人机任务调度序列，有效减少了计算时间而实验收益结果在可接受范围内。
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