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UKF滤波在MIMU GPS组合导航系统中的应用
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2010-01-11
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微惯性测量组件（MIMU）的陀螺和加速度计随机误差较大，系统短时间内的计算误
差发散很快，本文推导了惯导误差的φ 角非线性模型，模型的状态变量包括：位置误差，速度误差，数学平台的姿态误差角，陀螺和加速度计的常值偏置。MIMU 经过初始对准后，方位误差角可能仍然很大，误差具有较强的非线性，本文使用UKF 滤波方法来对误差进行估计，利用GPS 来辅助MIMU 进行组合导航，通过输出和反馈互相结合的混合校正方式提高了导航精度。
差发散很快，本文推导了惯导误差的φ 角非线性模型，模型的状态变量包括：位置误差，速度误差，数学平台的姿态误差角，陀螺和加速度计的常值偏置。MIMU 经过初始对准后，方位误差角可能仍然很大，误差具有较强的非线性，本文使用UKF 滤波方法来对误差进行估计，利用GPS 来辅助MIMU 进行组合导航，通过输出和反馈互相结合的混合校正方式提高了导航精度。
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