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激光点云的挖掘机目标识别
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2018-03-07
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随着工程机械的智能化趋势，挖掘机逐步实现智能化作业，增加环境感知能力可有效提高作业效率和保障作业安全，如辨识装卸车辆及其相对位置信息，辨识影响作业安全的干扰。目前，工程机械的环境感知主要为单目视觉或双目视觉，此类方法均利用电荷耦合器件（ Charge Coupled Device，CCD）摄像头直接显示物体或通过物体形状特征识别目标类别，在摄像头畸变、2个摄像头位置关系变化或环境光线较差的情况下会辨识失败。
传统智能工程机械的环境目标识别方法为单目或双目视觉识别，识别速度慢、效率低且工况适应能力差。为进一步提升挖掘机的环境目标识别能力，提出一种基于点云聚类特征直方图的目标识别方法。对原始点云进行滤波预处理，通过聚类分离取得单个识别聚类，建立待识别聚类的点云特征直方图，在模型库中采用近邻搜索算法获得K个近邻，并根据其匹配度得到最终识别结果。实验结果表明，该方法针对挖掘机作业工况目标识别有较强的稳健性，能在复杂工况下识别出多个目标且识别率高。
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