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基于激光雷达点云的三维目标检测算法

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:2.25 MB | 2021-05-08

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　　文中提出了一种基于激光雷达点云的三维目标检测算法 Voxeircnn（ Voxelization Region-based Convolutional Neural Networks），该算法基于Ⅴ oxeinet三维目标检测网络算法，将RCNN算法的思想从二维目标检测运用到三维目标检测中。Voκ EIRCNN算法由两级构成，第一级的目标是用区域提案网络提取候选区域框信息，第二级的目标是对第一级提取的目标检」测框进行更精细的修正，以得到更精确的目标检测结果。第一级网络对整个场景的点云进行体素化，对毎个体素块提取特征作为卷积神经网络的输入，经过卷积神经网络计算得到最后的特征图，根据特征图对包围盒信息进行回归学习。第二级网络依据第一级提取的候选区域信息以及特征信息，通过池化得到等大特征信息，再次回归学习包围盒信息。在KITⅠ数据集上的实验结果表明，提出的网络结构是有意义的。

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