×

ROS教程之如何构建ROS机器人模型URDF学习资料免费下载

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:11.19 MB | 2018-10-15

623921767

分享资料个

　　URDF （ Unified Robot Description Format ）直接的翻译就是“统一机器人描述格式”，是一种特殊的xm|文件格式，作为机器人的一种通用使用的描述文件。 ROS中的urdf功能包包含一- 个URDF的C++解析器，这样大家各自通过统一的编码格式设计的机器人模型可以通过统的解析 器进行解析，这样的机器人可视化模型方便大家进行互相交流。

　　URDF创造的机器，人模型包含的内容有：连杆link、 关节joint， 运动学参数axis，动力学参数dynamics、 可视化模型visual、碰撞检测模型collision等，在ROS里面大量使用。接触ROS比较久的同学，应该会经常见到一种类似命名的包（package） - XXx_ description. 这个包里面就是包含某个机器人的描述文件。比如turtlebot_ decription， baxter. descrition，以及ur_ description等。

下载并关注上传者 低至0.43元/天 开通VIP 免费下载

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉

评论(0)
发评论

下载排行榜

全部0条评论

快来发表一下你的评论吧 !