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如何使用异质多智能体系统进行滞后一致性跟踪控制
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2018-12-18
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针对一阶、二阶混合异质多智能体系统的滞后一致性问题，提出了一种基于牵制控制的分布式滞后一致性控制协议。首先，将滞后一致性分析转化为稳定性证明；然后，利用图论和Lyapunov稳定性理论分析闭环系统稳定性；最后，分别在固定拓扑和切换拓扑结构下给出了基于线性矩阵不等式（ LMI）形式的滞后一致性可解的充分条件，从而实现异质多智能体的领导一跟随者滞后一致性。数值仿真结果表明，所提出的滞后一致性控制方法可以使异质多智能体系统实现领导一跟随者滞后一致性。
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