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机器人设计教程之机器人控制单片机开发引言的资料概述
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2018-12-25
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机构设计关键环节
需求分析（目的，功能，指标，成本，时间）
方案选型（总体，电机，传感，控制）
详细设计（分解，结构，计算，仿真，分析，装配）
方案评价
此结构是仿nasa（美国宇航局）的蛇。
机构做的很漂亮、简洁。
但是机构的细部作的不足：
1、舵机的尺寸不对。
2、固定方式等等没有具体设计。
控制系统方案选型
控制系统选型（集中，分层，分布，网络）
采用PLC直接组成控制系统
基于DSP的PMAC控制卡，作为底层实时控制设备，上层控制系统采用PC
基于CAN总线的分布式伺服驱动控制，结构紧凑、扩展方便
在以太网的支持下，实现网络连接、多机联网，完成协调控制作业。
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