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MPU-6000和MPU-6050寄存器的使用手册
刘
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本文档提供关于寄存器映射的初步信息和运动处理单元的描述™ MPU-6000™ MPU和6050™，统称为MPU-60X0™ 或MPU™。MPU设备提供世界上第一个集成的6轴运动处理器解决方案，消除了与离散解决方案相关的封装级陀螺仪和加速计交叉轴失调。这些设备将一个3轴陀螺仪和一个3轴加速度计组合在同一个硅芯片上，再加上一个车载数字运动处理器™ （DMP）™）能够处理复杂的9轴传感器融合算法使用现场证明和专有的运动融合™ 发动机。MPU-6000和MPU-6050的集成9轴运动融合算法通过一个辅助主I2C总线访问外部磁强计或其他传感器，允许这些设备在无需系统处理器干预的情况下收集全套传感器数据。这些设备提供了与当前MPU-3000相同的4x4x0.9mmQFN封装和引脚输出™ 集成三轴陀螺仪系列，提供了一个简单的升级路径，并便于放置在空间有限的电路板上。对于快速和慢速运动的精确跟踪，MPU-60X0配备了一个用户可编程陀螺仪，其满标度范围为±250、±500、±1000和±2000°/s（dps）。这些部件还有一个用户可编程加速计满标度范围为±2g、±4g、±8g和±16g。MPU-6000系列由两个部分组成：MPU-6000和MPU-6050。除了两个例外，这些部件彼此相同。MPU-6050支持高达400kHz的I2C通信，并有一个定义其接口电压电平的VLOGIC引脚；MPU-6000除了I2C外，还支持20MHz的SPI，并且有一个单独的电源引脚VDD，它既是设备的逻辑参考电源，也是部件的模拟电源。有关MPU-60X0设备的详细信息，请参阅“MPU-6000和MPU-6050产品规范”。
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