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PID的调试方法详细介绍
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2021-01-20
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衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的， 它是利用比例作用下产生的 4:1 衰减振荡 （ψ=0.75） 过程时的调节器比例带 δs及过程衰减周期 Ts，据经验公式计算出调节器的各个参数。
衰减曲线法的具体步骤是：
（1） 置调节器的积分时间 Ti →∞，微分时间 Td →0，比例带 为一稍大的值；将系统投入闭环运行。
（2） 在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75 ，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1 的衰减过程。记录下4:1 的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取ψ=0.75 时的振荡周期 Ts结合此过程下的调节器比例带 s，按表计算出调节器的各个参数。
（3） 按计算结果设置好调节器的各个参数， 作阶跃扰动试验， 观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。
与临界比例带法一样， 衰减曲线法也是利用了比例作用下的调节过程。从表3-5 可以发现，对于ψ=0.75 ，采用比例积分调节规律时相对于采用比例调节规律引入了积分作用，因此系统的稳定性将下降，为了仍然能得到ψ=0.75 的衰减率，就需将s 放大1.2 倍后作为比例积分调节器的比例带值。
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