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PID舵机巡线
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2022-01-14
李梅
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该文章主要讲述了PID红外循迹的思想相比于市面上较多的常见的红外循迹模块，该文章讲的是模拟量输出的红外循迹模块，如果用的是数字量输出的，则所可以用的信息就会大大减少，只有0、1两种情况，也无法进行pid控制，若用模拟量输出的红外循迹模块，用12位ADC采集则会有0~4095一共4096种情况，这点很重要。最常规的循迹就是三个数字量输出的红外循迹模块组合成- - -的形式，若为黑色，则输出引脚高电平，模块灯熄灭，且ADC最大，数字量输出为1，即若检测到为001则就是小车偏左了，最右边那个传感器移动到黑色地
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