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平衡车+速度/位置pid+野火上位机移植+Freertos+cubemx（一）

消耗积分:3 | 格式:pdf | 大小: | 2022-01-14

李娟

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平衡小车+野火pid上位机移植**一.首先下载STM32CUBEMX****二.配置相关单片机和相关功能**1.配置时钟和debug引脚2.开启freertos3.相关功能以及引脚的配置这里使用的相关功能有：TIM1 编码器模式 用于记录左轮的编码器TIM2 编码器模式 用于记录右轮的编码器TIM3 PWM输出模式 用于控制电机SPI1 用于控制OLED屏幕USART1 串口配置UART4 串口配置8个引脚用于连接矩阵键盘4.代码生成本篇博客用于记录一下自己在制作平衡小车使用和学习到的相关东西。首先是硬
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