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钢丝绳传动5自由度机器人机构设计
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2022-09-11
xzhonghuafeng
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提出一种用于物流系统的5自由度移动机器人系统，并对系统组成与功能进行了详细讨论。该系 统机械臂由一种简洁高效的新型钢丝绳传动机构构成——行星‘8字形缠绕方式，整个结构紧凑高效，在减轻质最 的同时提高对外做功的能力，并且解决了环形缠绕会产生的运动耦合联动问题，同时增加了关节的运动范围。还 介绍了该系统的其他一些具体结构，如手部的丝杠螺母结构、钢丝张紧结构等。该新型钢丝绳传动结构在机器人 研究方面具有一定的参考价值。
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