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机器人学实验指导书

消耗积分:2 | 格式:rar | 大小:2048 | 2009-03-23

张涛

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一、概述 4
二、实验原理 4
三、实验目的 4
四、实验内容及要求 4
五、使用仪器及设备 4
六、机器人控制程序 4
七、实验注意事项 4
认识FANUC机器人 5
一．概 述 5
二. 控制器 6
编程 12
一. 有效编程的技巧 12
二. 通电和关电 12
三. 手动示教机器人 13
四. 创建程序 13
五. 示教运动状态 15
六. 修正点 17
七. 编辑命令(EDCMD) 19
八. 程序操作 20
执行程序 23
一. 程序中断和恢复 23
二. 手动执行程序 24
三. Wait 语句 25
四. 自动运行 25
程序结构 27
一. 运动指令 27
二. 寄存器指令 27
三. I/O 指令 28
四. 分支指令 28
五. 等待指令 29
六. 条件指令 30
七. 程序控制指令 30
八. 其他指令 31
FRAMES的设置 32
一. 坐标系的分类 32
二. 设置工具坐标系 32
三. 设置用户坐标系 33
四. 设置点动坐标系 34
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