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有趣的小型delta机器人
王越建
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描述
这是一个有趣的小型 delta 机器人，大部分是 3D 打印的，没有特殊部件。Delta 机器人使用 3 个步进电机移动。
所需零件
- 1x Arduino UNO
- 1x CNC 防护罩
- 3x 28byj-48 步进电机
- 3x 限位开关
- 6x 7x40mm 弹簧（端到端）
- 6 个 M3 螺母
- 30x M3 螺丝
- 3D打印零件
- 1x 底座
- 3x 手臂
- 6x 连杆
- 3x 平行
- 1x 平台
印刷
这些零件不需要以高质量打印，但它会有所帮助。机器人的某些部分很难打印，因为它们是一个球体。当打印开始时（取决于打印设置），球体没有太多可以开始打印的地方。经过一些试验，我发现最好将零件向下放入床中 0.2-0.3 毫米（Z=-0.2 或 -0.3 毫米）。打印完成后，最好将球体和球体插座锉平/打磨，使其光滑。避免采取过多的措施。
它是如何组装的
从顶部开始，沿着机器人的底座向下工作。底座是安装电机和限位开关的地方。底座还将用于在操作时固定机器人。限位开关将用于使机器人归位。安装电机和限位开关后，可以将臂连接到电机上。确保手臂以正确的方式转动，槽口背对机器人。
接下来是组装连杆，连杆用于将臂/电机连接到平台。用M3螺丝将平行3d部分连接到2个连杆中间，最好先用3mm钻平行3d部分，使螺丝更光滑。平行线将确保连杆不会从插座中旋转出来。接下来，在连杆上添加 2 个弹簧，1 个在顶部，1 个在底部，在每一侧之间。弹簧将帮助手臂的球体和平台保持在插座内。
连杆组装好后，可以连接到机器人上。一次 1 次，将连杆从臂连接到平台。我在球体和插座上使用了一点石墨粉，以帮助它们轻松滑动。连杆的第一端很容易就位，另一端则没有那么多。您需要将连杆的每一侧稍微分开并将其推入到位。尽量不要把它们拉得太远，你不想弯曲零件。一旦就位，连杆应保持在原位，当机器人将它们以狭窄的角度放置时，它们可能会弹出。
控制器和软件
控制器是带有 CNC 防护罩的 Arduino UNO。X、Y 和 Z 步进电机驱动器用于控制步进电机。每个臂有 1 个步进电机和 1 个限位开关。限位开关接对应的轴管脚和地（如果步进电机使用X轴驱动器，则使用X限位开关）
该软件如下，需要 2 个库，DeltaKinematics 和 AccelStepper。DeltaKinematics 用于计算 delta 机器人的正向和反向运动学。AccelStepper 用于控制步进电机。
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