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Delta机器人的正向和反向运动学库
张玉珍
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描述
Delta 机器人的正向和反向运动学库。
Delta 运动学设置
功能
设置
DeltaKinematics（双臂长、双杆长、双 BassTri、双 PlatformTri）
该 Fuction 设置类来计算 delta 的正向和反向运动学。ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri 是来自 Delta 机器人的设定值。请参阅上图以了解如何进行测量。
毫米、米、英寸或任何其他长度测量可用于 ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri。x、y 和 z 的测量值必须相同。
ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri 建议使用毫米
设置
诠释向前（）
int forward（双 thetaA，双 thetaB，双 thetaC）
此功能用于计算 delta 的正向运动学。可以使用变量 a、b 和 c 或在带有 ThetaA、thetaB 和 thetaC 的函数中设置计算。
ThetaA、thetaB 和 thetaC 值以度为单位。a、b 和 c 值以度为单位（请参阅下面的变量）。见上图。
整数逆（）
int 逆（双 x0，双 y0，双 z0）
该函数用于计算 delta 的逆运动学。可以使用变量 x、y 和 z 或在函数中使用 x0、y0 和 z0 设置计算。
建议 x、y 和 z 使用毫米
变量
双 x，双 y，双 z
这些变量（x、y 和 z）并被读写。它们用于设置 Delta 机器人运动学平台的位置。如果计算正向运动学，则返回值放在 x、y 和 z 中。
建议 x、y 和 z 使用毫米
双a、双b、双c
这些变量（a、b 和 c）并被读写。它们用于为运动学设置 Delta 机器人电机的角度。如果计算逆运动学，则返回值放在 a、b 和 c 中。
a、b 和 c 值以度为单位。见上图。
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