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PID算法实现闭环控制
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2023-05-06
刘艳
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以电机转速调节为例。调节PWM占空比可以实现电机调速，编码器可以检测当前电机转速。那现在我需要控制电机转速为3圈/s（目标速度），并且是控制在不同负载时电机都运行在这个速度。以下开始电机处于停止状态此时PWM占空比为0，开始时候我们不知道给多少占空比合适，就给占空比为45%，电机旋转，通过编码器我们得到当前的速度只有2.5圈/s（实际速度）（数值是假设的，可能跟实际有所偏差），此时我们需要加大占空比，给到50%，编码器得到速度才2.8圈/s；没办法，我们还需要再加占空比，改为55%，编码器得到3.1圈/s，给大了，再调，改为54%，这次刚刚好了，编码器速度在3圈/s左右变动，勉强满足要求。
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