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自动驾驶底盘详解
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2023-06-06
李泽坚
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MC底层控制模块由控制器和惯导两部分组成，其中控制器为运行控制程序的工控机。控制器和路径规划模块通过UDP通信，获取路径信息。控制器和车辆底层根据《南京金龙智慧小巴智能网关协议》进 行CAN口通信。控制器由车辆底层读取车辆状态并下发控制命令。MC底层控制程序通过串口读取惯导数据并解析。通过UDP广播的形式，向外发送车体的经纬度和航向角信息。
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