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伪微分反馈次变量控制在速度控制中的应用
和弦没调
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伪微分反馈次变量 （ Pseudo - Derivative - Feedback - Subvariable ，简称 PDFSV） 控制是一种实用性很强的工程控制理论 ，在理论的发展过程中 ，控制器系数计算的研究一直没有间断。西南交通大学的陈留教授提出了“特征根结构理论”，按照该理论［1 ］ ，特征根在复平面的绝对位置给出了系统性能的定量关系 ，而特征根在复平面的相对位置则给出了系统性能的定性描述。线性阻尼系统的动态特征可以从系统的特征方程得到 ，有关系统的瞬态响应的信息 ，如系统是否稳定、受到阶跃扰动时系统的响应是否超调等问题都可以从特征方程的根结构中得到解答。陈留教授运用该理论和一般优化方法 ，结合解析的方法计算系统的响应 ，找到了相应于目标函数（稳定、无超调和响应快速） 的最佳根结构 ，且在复平面的特征根结构是特征根数量的函数 ，每一不同阶系统都有自己特定的根结构。对一阶对象进行 PDFSV 控制时构成三阶系统 ，其控制框图见图 1。闭环传递函数的特征方程有三个根 ，为使系统做到无超调、最快响应和稳定 ，三个极点的实部相等 ， s1 = σ1 ， s2 = σ1 + jω， s3 = σ1 - jω，ω/σ1 的比值为所要求系统响应带宽的函数。一阶被控对象 PDFSV 控制系数的计算公式 （带宽 B = 2 %） 如下 ：
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