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智能寻迹小车控制算法研究与程序设计_第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
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2015-01-24
水华
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智能小车以飞思卡尔 16 位微控制 MC9S12DG128B 为控制器，采用多传感器进行信息采集，运用反射式红外传感器设计路径检测模块和速度监测模块。同时，采用 PWM 技术，控制舵机的转向和电机转速。系统还扩展了 LCD(LiquidCrystal Display：液晶显示屏)和键盘模块作为人机操作界面，以便于智能小车的相关参数调整。此外，PID 寻迹算法结合 ABS（Anti-skid Brake System.：防抱死系统）技术，使我们的小车能在曲折的赛道上畅通无阻。技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，分为六章。其中，第一章为引言部分，第二章主要介绍了小车的总体设计，第三章对小车的硬件设计进行了详细的介绍，其中包括机械改造，电路设计两大部分，第四章描述了小车的软件设计和相关算法，第五章对使用到的单片机资源作了说明，第六章叙述了我们在设计过程中遇到的问题和解决方法。附录 A 的研究论文介绍了小车智能行驶的控制算法，附录 B 为程序源代码清单，红外传感器参数说明见附录 C，附录 D 为小车配件清单。
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