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基于免疫自适应PID的智能车模糊控制
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2016-06-23
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为了提高智能汽车高速行驶下对目标轨迹的跟踪品质，借鉴生物免疫反馈的调节机理，通过与传统的PID 控制器类比，设计了免疫自适应PID 控制器。利用模糊推理逻辑，实现对控制器中非线性免疫调节作用函数的逼近，结合专家经验讨论了PID 参数的自适应整定方法，并应用于智能车控制系统。实验证明，所建立的智能车控制系统能够快速稳定地对预期轨迹进行跟踪，能够较好地改善智能汽车在不同路况的行驶性能。
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