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基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:578 | 2009-09-02

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倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合控制系统。本文研究分析了单节倒立摆控制系统的数学模型，介绍了线性二次型最优调节器（LQR）的基本原理，并用该方法实现对单节倒立摆的最优控制， MATLAB仿真结果和实验结果表明了该方法的有效性。
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