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AGV自动导航小车自组织模糊控制器研究
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2009-09-10
李丽
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随着在工业、农业等领域中自动化程度的不断增长，自动导航小车（简称AGV）在
各领域的作用也相应提高。考虑到自动导航小车会在各种环境中工作，本文为此研究设计了一个积极而有效的控制器——自组织模糊控制器。我们采用在非最佳状态下使用遗传算法来调节隶属函数的方法，通过自校正和控制规则的产生提高了控制效率。
关键词： AGV；自组织；模糊控制
自动导航小车(AGV) 是一种使用日益广泛的自动化物料搬运设备 [1] 。目前工业、农业等领域使用非常广泛，由于在各领域中存在不同的工作环境，因此有必要研究一种积极有效的控制器来适应各种环境。
现有的AGV 一般采用经典的PID 控制，但是其控制效率是比较低的，也没有考虑到可变情况，因此我们研究了一个新型的控制器——自组织模糊控制器（SOC），它能学习和适应，能适应各种环境，也能通过使用模糊逻辑表达模糊近似现象。本文提及的自组织模糊控制器是结合模糊控制器和遗传算法特征的一种模糊控制器，它可以直观的控制AGV，容易适应各种环境。
各领域的作用也相应提高。考虑到自动导航小车会在各种环境中工作，本文为此研究设计了一个积极而有效的控制器——自组织模糊控制器。我们采用在非最佳状态下使用遗传算法来调节隶属函数的方法，通过自校正和控制规则的产生提高了控制效率。
关键词： AGV；自组织；模糊控制
自动导航小车(AGV) 是一种使用日益广泛的自动化物料搬运设备 [1] 。目前工业、农业等领域使用非常广泛，由于在各领域中存在不同的工作环境，因此有必要研究一种积极有效的控制器来适应各种环境。
现有的AGV 一般采用经典的PID 控制，但是其控制效率是比较低的，也没有考虑到可变情况，因此我们研究了一个新型的控制器——自组织模糊控制器（SOC），它能学习和适应，能适应各种环境，也能通过使用模糊逻辑表达模糊近似现象。本文提及的自组织模糊控制器是结合模糊控制器和遗传算法特征的一种模糊控制器，它可以直观的控制AGV，容易适应各种环境。
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