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架空输电线路巡线机器人越障过程运动学仿真分析_曹雷
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架空输电线路是电力系统的动脉， 其运行状态直接决定电力系统的安全和效益。我国输电线路成网络状结构分布， 分支多，且多数地区地形复杂，线路故障率很高。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查。由于巡线机器人不仅可以减轻工人巡线的劳动强度， 降低高压输电的运行维护成本， 还可以提高巡检作业的质量和科学管理技术水平，因此，巡线机器人已成为特种机器人领域的一个研究热点。机器人的本体设计是整机设计中一个相当重要的部分，需经过多次反复才能完成;在进行机器人结构分析和设计时， 需要建立一定的实验环境（导线物理模型、障碍物等），对样机进行多次实验以检验其是否能达到预期的目标， 这就导致其设计的周期长、设计效率低以及改型工作量大等缺点。此外，样机的单机制造增加了成本。然而，利用 ADAMS 仿真技术，具有成本低、仿真功能强特点，可以方便地建立机器人的虚拟样机模型。在设计之初，就可以实现对整个系统的运动分析、动力分析、载荷及应力分析等， 可大大提高机器人本体设计的质量和效率。经规划后的巡线机器人用于仿真分析， 验证机器人结构设计的合理性及规划的可行性，同时也获得了机器人的运动学和动力学特性。本文结合 SolidWorks 的三维实体建模功能和 ADAMS 的动力学仿真功能，对巡线机器人线上越障的运动学、动力学建模与仿真做了探索性的研究。
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