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6自由度机器人 双足竟步机器人研究报告 加代码

消耗积分:1 | 格式:pdf | 大小:683KB | 2017-04-10

杨小欣

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6自由度机器人 双足竟步机器人研究报告 加代码

  该双足竞步机器人采用 STC15W4K58 芯片作为主控芯片,使用 keil 进行程序的编译与下载。本系统由单片机控制模块、稳压驱动模块、舵机模块、传感器模块等模块构成,通过 STC15W4K58 芯片产生六路 PWM 波控制舵机,实现六个舵机的同时转动。系统通过灰度传感器和光电开关采集数据,经过数据处理,再调整占空比改变舵机的运动状态,从而达到智能控制机器人的效果。传感器的加入使系统具有良好的灵活性。通过光电管检测遇到的障碍物柱子,以此控制转弯。另通过灰度传感器达到循迹的作用。

  1 双足机器人现状随着世界第一台工业机器人 1962 年在美国诞生,机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来,机器人由工业机器人到智能机器人,成为 21 世纪具有代表性的高新技术之一,其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。世界著名机器人学专家,日本早稻田大学的加藤一郎教授说过:“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人,典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接,模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节,并以执行装置代替肌肉,实现对身体的支撑及连续地协调运动,各关节之间可以有一定角度的相对转动。双足机器人不仅具有广阔的工作空间,而且对步行环境要求很低,能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力,其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。

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评论(2)
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每只小狗都有一个目标 2017-09-25
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太棒了 收起回复
vv一路向阳vv 2017-06-29
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谢谢啦 收起回复

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