资料下载
×
APM航向姿态算法分析
消耗积分:5 |
格式:pdf |
大小:899KB |
2017-08-05
delll
分享资料个
讲的挺详细
APM 四旋翼飞行控制分为两级，内层 AHRS（航向姿态参考系统）利用 IMU（陀螺仪和加速度计）数据快速更新迭代（1s 更新 7000-8000 次）；外层控制包含电机、气压计、数传、遥控、地面站等，更新的比较慢。 APM 中AHRS更新原理：利用陀螺仪角速度数据更新DCM 矩阵（方向余弦）；归一化矩阵；然后利用加速度计和 gps 数据进行误差修正；最后从方向余弦阵中算出欧拉角，进行控制。对应的入口函数为：ArduCopter.pde 文件中的 read_AHRS（），即函数 ahrs.update（）的调用。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
