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基于数学形态学与智能车路径记忆的详解
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2017-09-06
jfsteve
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“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛规则明确指出，智能车在赛道上连续跑两圈，并记录其中最好的单圈成绩，这使路径记忆算法成为可能。如图1所示，赛道记忆算法在第一圈以最安全的速度缓慢驶过一圈，并将赛道信息保存下来，第二圈根据保存下来的信息进行车速和转角决策的相应最优化，从而在第二圈取得好成绩。无论智能车的传感器前瞻距离有多远，在跑圈时它都只能预测在一段有限距离内赛道的情况。而采用赛道记忆算法的智能车，在第二圈时已对整个赛道有了全面的认识，从而在相同条件下，将比不使用赛道记忆的智能车更具优势。
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