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基于水切割机器人的路径规划
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2017-10-17
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以汽车内饰件切割路径优化为研究对象，提出了一种改进禁忌表蚁群算法，实现优化排序。根据水切割过程特点和工艺要求，进行了水切割路径规划问题分析与建模，设计了改进的禁忌表，利用分层思想将禁忌表划分为3段：内部小环段、内部大环段和外部轮廓段，各段的优先级依次降低，并确定了与此相应的禁忌表的更新规则。在此基础上，给出了基于改进禁忌表蚁群算法的水切割路径优化排序方法，对轮廓切割顺序和各轮廓起始点选择同时进行优化。仿真与实验结果表明，改进禁忌表蚁群算法是可行、有效的，可大大缩短水切割机器人的示教编程时间，显著提高水切割作业的效率和质量。
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